La máquina sencilla que consta de un aparato más grande, parecido a una rueda, que gira en torno a otro aparato central más pequeño llamado eje. El radio de la rueda se corresponde con el brazo de fuerza de una palanca. Cuando se aplica una fuerza a la rueda con el fin de girar el eje, la ventaja mecánica favorece a la fuerza; cuando se aplica fuerza al eje para que gire la rueda, la ventaja mecánica favorece la velocidad. La mayoría de los montajes de rueda y eje del cuerpo humano, como el giro del tronco en torno a la columna vertebral, aumentan la velocidad.