Desde los tiempos más remotos, la religión china consistía en la veneración de un panteón de dioses encabezados por Shang Di (‘el Señor en las Alturas’); incluía además la veneración de los antepasados. La forma de adoración más típica era la ofrenda ritual de comida y vino. El culto a los antepasados entre las familias más importantes de la dinastía Zhou (c. 1100-221 a.C.) se componía de ceremonias centradas en sacrificios celebrados en espacios cerrados y solían emplearse recipientes de bronce finamente labrados. Estos sacrificios alimentaban las almas de los clanes de los antepasados y eran considerados esenciales para que pudiera continuar reinando una dinastía en particular. Los soberanos de la dinastía Zhou hacían sacrificios tanto en honor de sus antepasados, como de Shang Di, al que en forma abstracta veían como Tian (Paraíso o Cielo). De él pensaban que recibían el derecho a mandar sobre soberanos de estados vasallos en virtud del denominado Mandato del Cielo (tian ming). Las ceremonias estatales se llevaban a cabo en el mingtang, un misterioso edificio redondo en su parte superior y cuadrado en la inferior; parece ser que esta forma buscaba simbolizar el cielo y la Tierra, respectivamente. Una vez al año el soberano debía dar una vuelta alrededor del edificio. El pueblo y los gobernantes ofrecían sacrificios a sus propios antepasados, a la naturaleza de la zona donde vivían y a las deidades de la agricultura. Durante el anárquico periodo de los Reinos Combatientes (403-221 a.C.), cuando la dinastía Zhou entró en decadencia por la incapacidad de sus gobernantes para legitimar su poder, los estados feudales suspendieron los sacrificios de sus conquistadores impuestos como parte del proceso de conquista. Durante la dinastía Ch’in (221-206 a.C.) y comienzos de la dinastía Han (206 a.C.-220 d.C.) los problemas religiosos de las clases gobernantes estaban centrados en los Mandatos del Cielo y en hacer legítima la estructura política. Mientras tanto, existían también los seguidores del taoísmo místico filosófico, una disciplina contemplativa que por lo general se desarrollaba en zonas apartadas, salvajes y montañosas, donde se mezclaban con el wu, chamanes, médium y otros seguidores de la religión popular o tradicional. En especial el sur de China tenía una tradición autóctona con fuerte influencia del chamán, brujería y culto a los espíritus. Esta tradición se fue diversificando cada vez más, a medida que China se expandió hacia el sur.
A finales de la dinastía Han surgieron grandes movimientos religiosos. Hubo un taoísta, Zhang Daoling, quien declaraba que en el 142 d.C., en las montañas de Sichuan, había recibido una revelación del sabio taoísta Lao-tsé. Zhang fundó el movimiento Tianshidao (El Camino de los Maestros Celestiales). Esta revelación, bajo la tutela de Lao-tsé, suponía sustituir los cultos populares corrompidos (hoy en día Lao-tsé está deificado como un Xian inmortal), además de enfatizar todos los actos que tuvieran relación con la virtud y con la caridad; todo esto se regiría de acuerdo con el Dao (Camino, Modo) del Cielo. El culto proliferó en Sichuan, dividiendo a sus adoradores en grupos en torno a los templos locales, pasando a ser conocida como la Sociedad de los Cinco Picotazos de Arroz, por el diezmo con que contribuía cada familia. Muchas de sus doctrinas y procedimientos, tales como el quemar las oraciones escritas como un modo de hacer peticiones y rogativas a un burocrático panteón de dioses, y las interpretaciones alegóricas del Daodejing de Lao-tsé, se practican aún en la actualidad; otras tradiciones, tales como las orgías rituales, que eran cuidadosamente organizadas cada Luna nueva, eran costumbres que habían sido rescatadas de las tradiciones agrarias y la mayoría ya no existe hoy en día. Por lo general, los dioses provenían de las tradiciones populares o de cultos locales, y fueron acoplados en el nuevo panteón jerárquico. En el año 184 otro grupo taoísta, los Turbantes Amarillos, iniciaron una rebelión en el este de Shandong. La revuelta logró ser acallada, pero el Tianshidao se transformó en el credo oficial de la dinastía Wei (220-265), sucesora de la Han, inaugurando así el “taoísmo religioso” organizado. Basado en las revelaciones recibidas por Zhang Daoling, y dirigido por sus supuestos descendientes, el culto se extendió con rapidez en el norte de China.
La caída de la dinastía oriental Xi Jin (265-317), por la fuerza de los invasores del norte, hizo que muchos refugiados se trasladaran al sur llevando consigo el Tianshidao, haciendo que se expandiera por nuevos territorios. Esta secta se opuso a ciertas creencias locales, pero también incorporó algunas de ellas y los conversos de las más renombradas familias del sur comenzaron a practicar una religión en la que se combinaba el Tianshidao con sus propios cultos. Entre los años 346 y 370 el profeta Yang Xi, apoyado económicamente por los aristócratas del sur que habían sido desplazados, dictó una serie de revelaciones, que habrían sido otorgadas por los seres inmortales del más alto cielo. Su culto, el Mao Shan, combinaba de forma muy inteligente el Tianshidao con las creencias del sur, aceptando algunas deidades de las montañas, elementos budistas y profecías milenarias que hacían referencia a una purificación del mundo en forma de cataclismo. Fueron eliminadas algunas de las prácticas del Tianshidao, tales como los ritos de la fertilidad y el diezmo que se entregaba al templo; se incluyeron deidades locales (tales como Mao, el espíritu de la montaña, a raíz del que la comunidad adquirió su nombre). Otros grupos de aristócratas del sur desarrollaron un sistema que personificaba los conceptos taoístas, transformándolos en dioses; les inventaron liturgias religiosas, la mayoría de las cuales buscaba beneficiar a los adoradores tanto vivos como muertos. En el siglo V este sistema pasó a dominar la religión taoísta. Hubo algunos movimientos similares en el norte, en especial por las tardías revelaciones que Lao-tsé hizo al taoísta Kou Qianzhi en el 415. Éstas trajeron consigo una reforma en el Tianshidao (purificándolo de, entre otros elementos, excesos sexuales) e incorporaron un celibato muy parecido al budista, que se transformó en el credo de la dinastía Bei Wei (386-534), que regía el estado del norte.
Desde el siglo VI, con la reunificación de China bajo las dinastías Sui (581-617) y Tang (618-907), el taoísmo religioso se expandió por todo el vasto imperio, transformándose casi en el culto nacional. Predominaron las tradiciones del sur del culto de Mao Shan y aceptaron al fundador de la dinastía Tang, Li Yuan, como el Mesías que habían esperado durante tanto tiempo. Dentro del imperio el taoísmo tuvo que convivir con otras religiones, entre las que se incluyen el budismo y el nestorianismo. En ocasiones, como ocurrió con las persecuciones de budistas del 845, los emperadores favorables al taoísmo trataron de imponer estas creencias por la fuerza. Ciertas influencias taoístas llegaron hasta Corea y Japón, a pesar de que en ninguno de los dos lugares el culto taoísta fue establecido de forma oficial. El taoísmo religioso continuó desarrollándose bajo la dinastía Song (960-1279), cuando los descendientes de Zhang Daoling lograron el reconocimiento oficial como líderes nominales del taoísmo. El culto de Mao Shan fue renovado con el nombre de Zhengyidao (El Camino de la Unidad Ortodoxa), mientras que en el norte de China surgieron sectas nuevas, tales como la de Zhentadao (Dao Grande y Perfecto) y la de Taiyi (Unidad Suprema); éstas aparecieron después que la dinastía Song fuera expulsada hacia el sur del río Yangtzé en 1126. Los soberanos mongoles de la dinastía Yuan (1279-1368) favorecieron en forma muy especial a la secta monástica Quanzhen (Realización Perfecta). Bajo el dominio de dinastías posteriores, la religión taoísta desarrolló la doctrina de las Tres Religiones (Sanjiao), que enseñaba la unión esencial del confucianismo, el taoísmo y el budismo. Los emperadores de las siguientes dinastías dirigían preces al cielo anualmente, durante el solsticio de invierno, en el altar circular del cielo, en Pekín. La techumbre del altar está abierta al cielo, y la ceremonia constituía una mezcla de conceptos cosmogónicos y religiosos tradicionales.
Desde 1949, año en que los comunistas se hicieron con el poder en China, el taoísmo religioso, tal y como la mayoría de los otros credos tradicionales chinos, fue víctima de persecuciones. El patriarca taoísta número 63, un descendiente de Zhang Daoling, tuvo que refugiarse en Taiwan, con fuerte implantación taoísta desde el siglo XVII. Hoy en día, Taiwan, Hong Kong, Singapur, Malaysia y otras áreas de asentamiento chino externas a la República Popular China constituyen los centros más importantes de la actividad religiosa taoísta; sin embargo, las tradiciones se han mantenido en la China continental, y de algún modo están logrando resurgir, a pesar de las desfavorables condiciones en que quedaron después de la persecución religiosa comunista.