Los zoólogos diferencian varios grupos de gusanos. El filo Platelmintos (Platyhelminthes) está formado por los animales con cabeza más sencillos. Los órganos sensoriales y nerviosos están localizados en la cabeza. Los gusanos planos, que forman este filo, tienen el cuerpo aplanado y viven en los fondos marinos de aguas dulces y en hábitats muy húmedos, incluyendo los sistemas digestivos de otros animales. Los gusanos cilíndricos o redondos constituyen el filo Nematodos (Nematoda). Son más complejos que los gusanos planos, con el cuerpo cilíndrico, y se alimentan succionando el alimento hacia el interior de la faringe. Los gusanos planos tienen un aparato digestivo con un solo orificio, mientras que el sistema digestivo de los gusanos cilíndricos va desde la boca, a lo largo del cuerpo, hasta un ano terminal, un plan corporal que comparte con los invertebrados más evolucionados y con los vertebrados.
Aunque los gusanos cilíndricos son relativamente abundantes, no resultan muy familiares. Esto ocurre también con otros gusanos que viven exclusivamente en los océanos, como los equiúridos (filo Echiurida), los sipuncúlidos (filo Sipuncula) y los pogonóforos (filo Pogonophora). Los anélidos son un grupo numeroso de gusanos que contiene algunas de las especies más conocidas. Las lombrices de tierra son anélidos que excavan en suelos ricos y húmedos, alimentándose de materia orgánica en descomposición. El cuerpo de la lombriz de tierra está dividido en varios anillos y segmentos, una característica que comparte con todos los anélidos.