En esta categoría se engloban todos aquellos instrumentos musicales que utilizan un mecanismo de palancas, llamadas teclas, para su funcionamiento. En realidad muchos de estos instrumentos, como el órgano, no utilizan las teclas como un verdadero juego de palancas, como sucede con el piano. En el caso de los órganos no eléctricos, las teclas activan un mecanismo que permite que fluya el aire por los tubos.
El origen de los instrumentos de teclado se puede encontrar en la antigua Grecia con instrumentos como el hydraulis y, avanzando más en el tiempo, en la edad media con una serie de órganos primitivos en los que las teclas, que no tenían nada que ver con las de hoy día, se presionaban con partes del cuerpo tan dispares como los puños o las rodillas. En un comienzo se utilizó una sucesión de teclas que formaban una escala diatónica, aunque con el desarrollo de la polifonía, durante el siglo XIV se comenzaron a añadir notas cromáticas. A pesar de todo, no fue hasta el siglo XVII cuando los instrumentos de tecla se alejaron del diatonismo que les había caracterizado hasta entonces.
Son muchos los instrumentos de teclado que se han desarrollado a lo largo de los últimos cuatro siglos e importante la evolución que estos han experimentado. Desde los instrumentos del barroco, como la espineta, el clavicordio o el clavecín, hasta los teclados experimentales de finales del siglo XIX, como el de Paul von Janko, en el que incluyó seis filas de teclas y en el que se podía tocar en cualquier tonalidad utilizando la misma digitación. La máxima evolución en este tipo de instrumentos la encontramos en el piano de cola actual, derivado directamente del pianoforte. Existen algunos instrumentos, como la celesta o el armonio, en los que se incluyeron teclados para investigar nuevos sonidos, que aún hoy día siguen vigentes, aunque otros como el arpa o la guitarra de teclado han quedado como meras curiosidades históricas.