El tipo de hueso irregular corto, como la rótula, hundido dentro de un tendón o cápsula articular. Varían en tamaño y número según la persona. Algunos alteran la dirección de la tracción ejercida por un tendón (polea); la función de otros es desconocida. En medicina, cualquiera de las numerosas masas óseas pequeñas y redondas incluidas en cierto tendones que pueden estar sometidos a compresión y tensión. El hueso sesamoideo de mayor tamaño es la rótula, que está incluida en el tendón del cuádriceps femoral de la rodilla.