Los receptores cinestésicos localizados en las cápsulas articulares y los ligamentos (Abraham Vater, anatomista alemán, 1684-1751; Filippo Pacini, anatomista italiano, 1812-1883). Se cree que ejercen una función protectora de transmisión de señales a la corteza cerebral cuando una articulación ha alcanzado la posición extrema de su arco de movilidad.