Nombre vulgar que se da a diversos miriápodos quilópodos de cuerpo alargado, dividido en segmentos, cada uno de los cuales lleva un par de patas (escolopendra, cientopiés). Los ciempiés son animales largos y segmentados con apéndices articulados y una mordedura venenosa que en algunas especies es peligrosa para el hombre: algunas especies producen sustancias irritantes y pueden dar lugar a una dermatitis.
El cuerpo de los ciempiés se divide en segmentos bien diferenciados, cuyo número va de 12 a más de 100. La cabeza, que va protegida por encima por un escudo plano, lleva un par de antenas, por lo general de considerable longitud y formadas por un número de articulaciones que varía de 12 a más de 100; un par de mandíbulas pequeñas, fuertes e hirsutas; y un par de mandíbulas inferiores, normalmente con palpos. Los siguientes apéndices son similares a extremidades y van seguidos de un par de patas modificadas que terminan en una uña afilada en la que se abre una glándula venenosa. Estos apéndices sirven para capturar y matar a las presas. Las dos patas de cada segmento suelen tener siete articulaciones, en ocasiones equipadas con espolones y glándulas, y casi siempre terminan en uña.
El cerebro, relativamente grande, está conectado a una cadena ventral de ganglios. Hay una familia que tiene ojos compuestos, y muchas tienen ojos simples o carecen de ellos. Los palpos, ciertas cerdas y partes de la piel son también sensitivas. El canal alimentario es recto, y el corazón es un vaso dorsal compartimentado. Las tráqueas, o tubos respiratorios, se abren a ambos lados del cuerpo y están interconectadas lateralmente. La mayor parte de los ciempiés miden de 2,5 a 5 cm de longitud, aunque algunas especies tropicales alcanzan los 30 cm. Los ciempiés son nocturnos y se ocultan bajo rocas y troncos durante el día. Son todos carnívoros. Un género tiene descendientes vivos; los otros ponen huevos.
Existen cuatro grandes familias de ciempiés. La primera, a la que pertenece el grupo del ciempiés doméstico común, incluye formas con ojos compuestos, largas antenas, 8 escudos dorsales y 15 pares de patas muy largas. Los miembros de la segunda familia tienen ojos simples, 15 pares de patas, antenas que miden un tercio o más de la longitud del cuerpo y 15 escudos dorsales. Los miembros de la tercera familia tienen más de 20 pares de patas, antenas cortas con muchas articulaciones; tienen ojos simples o carecen de ellos. La mordedura venenosa de algunas de las formas más grandes es peligrosa para el hombre. La cuarta familia está formada por ciempiés largos similares a lombrices, de movimientos perezosos, que tienen de 31 a 173 pares de patas, antenas cortas y sin ojos. Esta familia presenta glándulas tejedoras bien desarrolladas y sus secreciones fusionan los óvulos y los espermatozoides. Clasificación científica: los ciempiés forman la clase Chilopoda, filo Arthropoda. Las cuatro grandes familias de ciempiés son Scutigeridae, Lithobiidae, Scolopendridae y Geophilidae.