Son los animales vermiculares entre microscópicos y pequeños cuya cavidad corporal es un pseudoceloma (véase formación del celoma), carecen de aparato circulatorio. Hay 9 filos que se incluyen en la división Protóstomos de los eumetazoos con simetría bilateral que onstituyen un grupo polifilético (que no deriva de un antecesor común) muy heterogéneo: los filos Rotíferos, Gastrotricos, Kinorrincos, Nematodos y Nematomorfos presentan algunas características comunes (algunos autores los han agrupado en un superfilo denominado Asquelmintos).
El filo Nematodos: comprende gusanos alargados de forma cilíndrica con una cubierta dura denominada cutícula y una forma corporal mantenida por la presión de un fluido. Se alimentan generalmente por aspiración de líquidos, o ingesta de partículas pequeñas o materiales blandos. Son abundantes y viven en el suelo, y en sedimentos marinos y de agua dulce: algunos son parásitos y causantes de enfermedades graves
El filo Gastrotricos: son gusanos marinos y de agua dulce, pequeños (inferiores a 1 mm de longitud) y de cuerpo corto.
El filo Nematomorfos: son gusanos extremadamente largos y delgados (gusanos crin de caballos), son parásitos de artrópodos en su forma larvaria y en su forma adulta son libres y acuáticos.
El filo Acantocéfalos: son parásitos del intestino de los vertebrados en su forma adulta y de los tejidos de diversos animales en su forma larvaria (gusanos de cabeza espinosa), carecen de intestino y poseen una probóscide espinosa con la que se fijan al intestino del hospedador: son parecidos a las tenias.
El filo Kinorrincos: son gusanos marinos pequeños y espinosos (menos de 1 mm de longitud), su cuerpo es corto y está dividido en 13 segmentos, la cabeza consta de una probóscide retráctil.
El filo Rotíferos: los miembros de este filo deben su nombre a un aparato con apariencia de rueda que portan sobre la cabeza y que utilizan para alimentarse y nadar, con frecuencia son microscópicos y abundan en aguas dulces.
El filo Priapúlidos: son gusanos marinos de vida libre, el cuerpo consta de una probóscide, un tronco cubierto de espinas y uno o dos apéndices caudales.
El filo Endoproctos: son animales sésiles, pedunculados y muy pequeños, casi todos son formas marinas que se alimentan mediante tentáculos.
El filo Loricíferos: establecido en 1983, está constituido por organismos de sólo 0,5 mm de longitud que viven en el sedimento marino, las larvas son flotantes y los adultos sedentarios, tienen bocas cónicas que pueden retraerse hacia una cabeza de espinas, a su vez retráctil.