Desde que los hombres aparecieron en la Tierra, han vivido en estrecha asociación con otros animales. Durante la mayor parte de este tiempo los humanos fueron cazadores y recolectores que dependían de los animales salvajes para comer y vestirse. Además, también encontraban una fuente de placer estético y fuerza espiritual en la vida animal que les rodeaba. La evidencia de ello está en las extraordinarias pinturas que se encuentran en el sur de Francia y el norte de España, realizadas por los hombres del paleolítico. Las prácticas religiosas de los nativos de Norteamérica incluían la veneración de ciertos animales como el oso, el lobo y el águila, en un intento de adquirir la fuerza, la sabiduría, el coraje y la velocidad que atribuían a estos animales.
Las sociedades humanas han continuado exhibiendo algunas de estas relaciones. El interés estético por los animales está expresado en los mosaicos y frescos de la antigua Grecia, Roma y Egipto, en las pinturas de los maestros del renacimiento y en innumerables obras de artistas más recientes. Los sentimientos místicos hacia los animales están reflejados en mitos y cuentos populares, fábulas moralistas e historias para niños, así como en la adopción de sus nombres para automóviles, equipos deportivos y otros.
A pesar del gran desarrollo de la tecnología, la agricultura y la domesticación de muchas especies, el hombre moderno aún depende para alimentarse de las reservas de determinados animales en estado salvaje, como peces y mariscos. Sin embargo, la explotación comercial descontrolada ha reducido enormemente estos recursos y ha conducido a algunas especies al borde de la extinción (especies amenazadas).
Cuando los seres humanos pasaron de ser cazadores a ser agricultores, cambiaron las relaciones entre los hombres y los animales. Los animales que se alimentaban de ganado o que destruían las cosechas fueron reducidos o exterminados, y la alteración del medio eliminó los hábitats de muchas otras especies. Sin embargo, cuando los humanos se concentraron en ciudades, algunos animales, como las ratas, se multiplicaron y se convirtieron en importantes portadores de enfermedades.
Los seres humanos domesticaron algunos animales para alimentarse, vestirse, realizar trabajos, y como mascotas (cría de animales; animales de compañía): cómo sucedió es un tema controvertido. Mediante la protección y la reproducción selectiva, los seres humanos transformaron los primeros animales domesticados en razas más productivas, como es el caso del ganado vacuno, las ovejas y las aves de corral. También contribuyen al bienestar humano los perros, los gatos, las ratas blancas y los ratones, las cobayas y los monos que la investigación médica ha utilizado para aumentar el conocimiento de la fisiología humana y para desarrollar fármacos y procedimientos para combatir las enfermedades de la especie humana; sin embargo, conforme nuestra especie continúa extendiéndose por la Tierra, invade y contamina los ambientes de muchos animales reduciendo los hábitats restantes a zonas cada vez menores: a menos que esta tendencia se invierta, la mayor parte de la vida animal se enfrenta a la extinción.