La aparición de los instrumentos de percusión en la orquesta europea es el resultado indirecto de la influencia asiática y africana (como se puede apreciar por el origen no europeo de la mayoría de los mismos). Los timbales derivan probablemente de los tambores llegados a Europa durante los siglos XII y XIII, traídos por las cruzadas. Hasta el siglo XVII no formaron parte permanente de la música orquestal.
El siglo XVIII trajo tambores como los de la música militar turca (la de los jenízaros) que se popularizaron en la música de bandas. Gluck en Ifigenia en Táuride (1779), Mozart en El rapto en el serrallo (1782), Haydn en su sinfonía Militar (nº 100, 1794), y Beethoven en la Sinfonía nº 9 en re menor, opus 125, compusieron música alla turca en la que incluyeron el bombo, los triángulos y los platos. Éste fue el inicio de la posterior ampliación de la familia orquestal de la percusión, aunque durante mucho tiempo esta incorporación sólo se realizaba para incluir una nota de exotismo. Muchos de estos instrumentos aparecieron en óperas cuyo argumento se desarrollaba en lugares lejanos. A finales del siglo XIX la forma del poema sinfónico sirvió también a esta intención. Así, la moda por la cultura española facilitó la introducción de las castañuelas y de la pandereta en obras como el poema sinfónico España (1883) de Emmanuel Chabrier.
En el siglo XX ha seguido aumentando este grupo de instrumentos por dos causas fundamentales: la facilidad para viajar por todo el mundo y el intercambio cultural que esto permite, y el interés de los compositores por utilizar la orquesta como una herramienta para producir las más sutiles variaciones tímbricas, incluso como medio para expresar ideas cada vez más abstractas. A todo esto se ha añadido la alta calidad alcanzada en la fabricación de este universo de instrumentos, tanto en el mundo aficionado como en el profesional.