En este grupo se incluye aquellos eumetazoos protóstomos con simetría bilateral que tienen verdadero celoma: algunos autores reúnen a los filos Sipuncúlidos, Equiúridos, Anélidos y Moluscos en un grupo denominado Trocozoos debido a la presencia en todos ellos de una larva trocófora.
El filo Sipuncúlidos: son gusanos marinos de tamaño medio (unos 3 cm de longitud) que tienen un cuerpo en forma de saco y una probóscide.
El filo Equiúridos: son animales marinos de aspecto vermiforme, tienen una probóscide que utilizan para excavar y obtener alimento.
El filo Pogonóforos: este filo está formado por animales marinos con forma de gusano que viven en tubos enterrados en el sedimento marino.
El filo Pentastómidos: son animales parásitos del aparato respiratorio de vertebrados, reciben el nombre común de gusanos lengua.
El filo Onicóforos: en este filo se incluyen animales con aspecto de oruga que viven en ambientes terrestres aunque en zonas húmedas, los también llamados gusanos de terciopelo.
El filo Tardígrados: son animales de pequeño tamaño, de menos de 1 mm de longitud, la mayor parte de las especies son terrestres aunque también hay tardígrados marinos y dulceacuícolas.
El filo Anélidos: los miembros del filo Anélidos tienen un celoma bien desarrollado, un cuerpo blando, y (como norma) una segmentación muy evolucionada, poseen unas estructuras en forma de púas o cerdas (quetas) que utilizan para deslizarse. Este grupo incluye a las lombrices de tierra (clase Oligoquetos), las sanguijuelas (clase Hirudíneos) y la clase menos conocida, los gusanos con cerdas (clase Poliquetos).
El filo Moluscos: es uno de los filos animales con mayor número de especies e incluye a los caracoles y a las almejas, entre otros. Los moluscos presentan una concha dura y un cuerpo blando. Se observa un cierto vestigio de metamerismo, y el celoma es pequeño. La cavidad corporal principal es parte del aparato circulatorio, algunas formas (como los pulpos y los calamares), alcanzan un tamaño considerable: las ocho clases de moluscos son: Caudofoveados, Solenogastros, Poliplacóforos (quitones), Monoplacóforos, Escafópodos (conchas colmillos o dentalios), Gasterópodos (caracoles y babosas), Bivalvos (almejas y otros) y Cefalópodos (pulpos, calamares y otros).
El filo Artrópodos: es el filo animal más grande a causa del gran número de insectos que existen, el cuerpo de un artrópodo está cubierto por un esqueleto duro articulado. Los artrópodos abundan y son capaces de sobrevivir en casi todos los hábitats, el cuerpo está segmentado y el celoma se ha reducido: las clases del filo Artrópodos pueden agruparse en el subfilo Trilobites, subfilo Quelicerados (que tienen el primer par de apéndices modificados en quelíceros), subfilo Crustáceos y subfilo Unirrámeos (insectos y miriápodos).