Son los animales con simetría bilateral, protóstomos y sin celoma (véase formación del celoma).
El filo Platelmintos, este filo está formado por los gusanos planos, que no tienen ano ni aparato circulatorio y son estructuralmente simples. Son casi todos hermafroditas, y su aparato reproductor es con frecuencia muy complejo. Gracias a su forma plana presentan los tejidos próximos a la superficie, lo que facilita el intercambio de gases y nutrientes con el medio. La clase Turbelarios, que incluye animales de vida libre, es abundante en el mar y en el agua dulce y es rara en la tierra: las otras 3 clases son parasitarias: Trematodos (duelas), Monogeneos (duelas monogenéticas) y Cestodos (tenias).
El filo Nemertinos (o rincocelos), incluye los gusanos cintiformes, de forma alargada, que poseen un aparato circulatorio y un ano, la mayoría viven en el mar, aunque también hay formas terrestres: presentan una probóscide que extienden para capturar a las presas.
El filo Gnatostomúlidos, son los gusanos con mandíbula son animales pequeños, de entre 0.5 y 1 mm de longitud.